針對不(bù)确定性和(hé / huò)外界幹擾條件下的(de)欠驅動船舶航行控制問題，本書嘗試采用自抗擾控制、滑模控制、Backstepping控制等幾種控制算法進行航向航迹控制研究，重點闡述了(le／liǎo)航向航迹控制算法的(de)實現問題，爲(wéi / wèi)提高船舶航行控制系統的(de)魯棒性提供了(le／liǎo)新的(de)控制思路和(hé / huò)方案。本文成果也(yě)可以(yǐ)推廣應用于(yú)水下潛器、非完整移動機器人(rén)等其它具有欠驅動特性的(de)系統中，具有較好的(de)普适性。本書可作爲(wéi / wèi)從事船舶控制工程、控制理論與控制工程相關專業的(de)教師、研究生、高年級本科生的(de)課程教材與教學用書，亦可作爲(wéi / wèi)船舶控制工程研究和(hé / huò)設計人(rén)員的(de)參考書。 